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電動缸機械手的工作原理

時間:2021-12-13 08:20:40 來源:創始人 點擊:1次

  電動缸機械手的工作原理:電動缸機械手主要由執行機構、驅動系統、控制系統以及位置檢測裝置等所組成。在PLC(可編程序控制器簡稱PLC,由于具有功能強、可編程、智能化等特點已成為工業控制領域中最主要的自動化裝置之一)程序控制的條件下,采用氣壓傳動方式,來實現執行機構的相應部位發生規定要求的,有順序,有運動軌跡,有一定速度和時間的動作。同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令,必要時可對電動缸機械手的動作進行監視,當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號。位置檢測裝置隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統,并與設定的位置進行比較,然后通過控制系統進行調整,從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。

電動缸機械手的工作原理

  向左轉|向右轉

  (一)執行機構:包括手部、手腕、手臂和立柱等部件(有的增設行走機構)。

  1、手部 :即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同,可分為夾持式和吸附式手。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件,常用的手指運動形式有回轉型和平移型?;剞D型手指結構簡單,制造容易,故應用較廣泛。平移型應用較少,其原因是結構比較復雜,但平移型手指夾持圓形零件時,工件直徑變化不影響其軸心的位置,因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。

  2、手腕:是連接手部和手臂的部件,并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)。

  3、手臂 :手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件,并按預定要求將其搬運到指定的位置。電動缸機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源氣壓(氣缸)相配合,以實現手臂的各種運動。

  4、立柱:立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯系。機械手的立柱因工作需要,有時也可作橫向移動,即稱為可移式立柱。

  5、機座 :機座是機械手的基礎部分,機械手執行機構的各部件和驅動系統均安裝于機座上,故起支撐和連接的作用。

  (二)驅動系統 :

  驅動系統是氣缸執行機械運動的。電動缸機械手具有3個自由度:手臂伸縮;機身回轉;機身升降。主要由3個大部件和3個氣缸組成:(1)手部,采用一個氣爪,通過機構運動實現手爪的運動。(2)臂部,采用直線缸來實現手臂的伸縮。(3)機身,采用一個直線缸和一個回轉缸來實現手臂升降和回轉。

  (三)控制系統 :電動缸機械手電動缸回路的設計主要是選用合適的控制閥,通過控制和調節各個氣缸壓縮空氣的壓力、流量和方向來使電動缸執行機構獲得必要的力、動作速度和改變運動方向,并按規定的程序工作。 假設電動缸機械手完成各個運動的氣缸只有完全伸出和完全縮回兩個狀態。選擇兩位五通換向閥控制各個氣缸的運動方向,氣缸的進出口回路各設置一個單向節流閥,通過控制進出口空氣流量的大小來控制氣缸執行器動力的大小和運動速度。設計中采用PLC控制機械手實現各種規定的預定動作,既可以簡化控制線路,節省成本,又可以提高勞動生產率。

  (四)位置檢測裝置:控制機械手執行機構的運動位置,并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統,并與設定的位置進行比較,然后通過控制系統進行調整,從而使執行機構以一定的精度達到設定位置。


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